目前，机械臂的种类大至可按驱动方式分为液压式、气动式、电动式、机械式机械臂；按适用范围可分为专用机械臂和通用机械臂两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械臂等。按使用范围将机械臂分为专用机械臂和通用机械臂，目前市场占比较大的是通用机械臂，占比为62.3%，专用机械臂占比为37.7%。
千讯咨询发布的中国机械臂市场前景调查分析报告显示，机械臂各细分行业需求与供给分析如下：
1．专用机械臂
专用机械臂：一般只有固定的程序，而无单独的控制系统。它从属于某种机器或生产线用以自动传送物件或操作某一工具，例如"毛坯上下料机械手"、"曲拐自动车床机械手"、"油泵凸轮轴自动线机械手"等等。这种机械臂结构较简单，成本较低，适用于动作比较简单的大批量生产的场合。
2012年我国专用机械臂市场规模为25.73亿元，2013年我国专用机械臂市场规模为32.76亿元，同比增长27.32%；2014年我国专用机械臂市场规模为43.33亿元，同比增长32.26%；2015年我国专用机械臂市场规模为51.73亿元，同比增长19.39%；2016年我国专用机械臂市场规模为65.36亿元，同比增长26.35%。
2．通用机械臂
通用机械臂：指具有可变程序和单独驱动的控制系统，不从属于某种机器，而且能自动完成传送物件或操作某些工其的机械装臵。通用机械手按其定位和控制方式的不同，可分为简易型和伺服型两种。简易型只是点位控制，故属于程序控制类型，伺服型可以是点位控制，也可以是连续轨迹控制，一般属于数字控制类型。
2012年我国通用机械臂市场规模为40.62亿元，2013年我国通用机械臂市场规模为51.37亿元，同比增长26.46%；2014年我国通用机械臂市场规模为68.35亿元，同比增长33.05%；2015年我国通用机械臂市场规模为81.62亿元，同比增长19.41%；2016年我国通用机械臂市场规模为108.01亿元，同比增长32.33%。
通用机械臂具有独立控制系统，程序可变、动作灵活多样，通用机械臂的工作范围大，定位精度高，能用性强。未来市场占比将有所提升。
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